机床-机械手常用的锥齿轮
锥齿轮的标准定义为在两个相交轴之间传动的锥形齿轮。
锥齿轮按螺旋角可分为螺旋角为零的直齿锥齿轮和有螺旋角的弧齿锥齿轮（其中包括零度齿锥齿轮）。因为直齿锥齿轮的生产设备已经越来越少， 加之直齿锥齿轮的齿面不能研磨加工等弱点，正在被降低噪音等方面性能优越的磨齿弧齿锥齿轮所替代。将来弧齿锥齿轮有可能变得更加普及。
锥齿轮的制造方法分为格里森法和科林根贝格法。它们的不同在于轮齿的形状。现在使用最多的是格里森齿形。KHK生产的锥齿轮也都是格里森齿形。
此外，锥齿轮随齿轮的齿距（模数等），齿面是否研磨，所使用的材料等变化。例如在材料的方面，S45C碳素结构钢，SCM415结构合金钢和MC901工程塑料等使用频繁，还有用于塑料成型的DURACON等。
伞齿轮 – 改变设备的传动方向
伞齿轮的特点和功用
它的主要特点是:互相之间有齿紧凑的啮合，所传递的转矩要比皮带及链条传动大得多;它的传动效率也比其他机械传动的高;并且能在很大的传动力下保持两轴之间的速比不变。
齿轮的型式甚多，大体上根据齿面形状的不同，分为圆柱齿轮、圆锥齿轮和蜗轮等型式。常用的正齿轮和斜齿轮为圆柱齿轮，它们是用来传动两个相互平行轴的旋转运动，而伞齿轮即(圆锥齿轮)是用在传动相交两轴的旋转运动的。当一对伞齿轮的轮齿啮合着传动的时候，情形和两个半截圆锥形摩擦轮的传动很相似，如图3。但是，摩擦轮的传动，如果从动轴上所带动的力量大于两轮间的摩擦力，则两轮面将会发生滑动的现象，或者甚至于使一从动轮不能被带动。如果把摩擦轮做成有齿的轮子，借齿轮上牙齿的力量去传动另一轴上的齿，就可以把这一轴的旋转力量传到另一轴上去。伞齿轮的啮合传动，就是基于这个基础上的。
伞齿轮的主要特点和功用
伞齿轮的用途很广，尤共是遇到两轴相交、两轴的距离很近、传动的力量又很大、转数比又耍固定的时候，采用伞齿轮最为适合。
伞齿轮即锥形齿轮，锥齿轮。伞齿轮最常用作两垂直轴的传动，但也适应其他角度的两轴的传动。
伞齿轮最典型的应用是用一台水平驱动装置驱动一台立式泵。在伞齿轮和正齿轮之间的两个主要区别是它们的形状和它们所在轴的关系。
伞齿轮在形状上是圆锥形，而正齿轮本来是一个圆柱体。伞齿轮传递两个成角度的轴即交叉轴间的运动，而正齿轮传递两个平行轴间的运动。