直齿行星减速机：内部太阳轮、行星轮与齿圈均为直齿啮合。 斜齿行星减速机：内部太阳轮、行星轮与齿圈均为斜齿啮合。 二、 精度：直齿行星减速机：一级精度在5弧分以内，超精密可达1弧分。 斜齿行星减速机：一级精度在12弧分左右，超精密6弧分以内。 三、传递扭矩与效率：直齿行星减速机：同等机座下，直齿啮合，传递扭矩较斜齿行星减速机小，效率低。 斜齿行星减速机：同等机座下，斜齿啮合，传递扭矩比直齿行星减速机大，传动平稳，强度大，效率高。 四、综上所述斜齿行星减速机相较于直齿行星减速机精度更高，误差更低。 行星减速机具有更高的传动效率，在大功率行星减速机上，具有更高的扭矩和更稳定的传动；小功率的齿轮减速机也会采用斜齿轮来降低传动误差。
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