机器人关节部件：斜齿行星齿轮减速机
行星齿轮系，主要包括行星架体，该行星架体上均布有至少 3 个行星轮，该行星架体内设有与行星轮啮合传动的太阳轮。
在使用时，电机输入从而带动太阳轮转动，太阳轮带动行星轮转动，在行星轮和内齿轮的作用下带动行星架体转动，并通过行星架体的输出端输出。由于太阳轮、行星轮和内齿轮均为直齿轮，使得行星齿轮系在传动过程中噪音比较高，传动的平稳性较差。
斜齿行星齿轮减速机
行星架体 1，该行星架体 1 上均布有至少 3 个行星轮 2，该行星架体 1 内设有与行星轮 2 啮合传动的太阳轮 3，该行星架体 1 外套设有与行星轮 2 啮合传动的内齿轮 4，太阳轮 3、行星轮 2 和内齿轮 4 均为斜齿轮。行星架体 1 为一圆柱体，行星架体 1 的一端上设有输出轴 5，行星架体 1 与输出轴 5 制成一体，行星架体 1 的另一端上设有开口 6，其行星架体 1 外设有安装凸台 7，行星架体 1 内设有与开口 6 相连通并可容纳太阳轮 3 的沟通腔8，该沟通腔 8 的侧壁上均布有与行星轮 2 个数相同并可容纳行星轮 2 的安装腔 9，该安装腔 9 沿径向贯穿行星架体 1 并与沟通腔 8 相连通，安装腔 9 的两侧壁上设有位于同一直线上并沿轴向贯穿行星架体 1 的安装孔 10，安装腔 9 内设有行星轮轴 11，该行星轮轴 11 的两端固定在安装孔 10 内，该行星轮轴 11 外套装有行星轮 2，行星轮 2 与行星轮轴 11 之间设有轴承 12，行星轮 2 可相对行星轮轴 11 转动。
在安装时，行星架体 1 外套装有内齿轮 4，太阳轮 3 通过行星架体 1 上的开口 6 装入沟通腔 8 内，行星轮 2 通过轴承 12 套装在行星轮轴 11 上，然后将行星轮轴 11和行星轮 2 置于安装腔 9 内，且行星轮轴 11 的两端固定在安装腔 9 的两侧壁的安装孔 10内，实现行星轮轴 11 的两端支撑 ；同时，行星轮 2 伸出安装腔 9 的一部分与内齿轮 4 啮合传动，行星轮 2 伸入沟通腔 8 内的一部分与太阳轮 3 啮合传动，然后在安装凸台 7 和输出轴 5外套装上支撑轴承 13 并通过支撑轴承 13 进行支撑，从而实现行星架体 1 的两端支撑。在使用时，电机输入从而带动太阳轮 3 转动，太阳轮 3 带动行星轮 2 转动，在行星轮 2 和内齿轮 4 的作用下带动行星架体 1 转动，从而通过行星架体 1 上的输出轴 5 输出。
优点 ：
由于太阳轮、行星轮和内齿轮均为斜齿轮，可以紧凑中心距，使得本结构简单紧凑，体积更小，噪音低，传递扭矩大，启动平稳，可用于高速重载。
2. 由于行星架体和行星轮轴为两端支撑，增强了行星架体和行星轮轴的刚度，使用寿命长 ；并且结构简单紧凑、制造成本低。
3. 由于行星架体与输出轴制成一体，使得结构更加简单。