渐开线少齿差传动的优点
(1)行星轴承寿命高。摆线针轮减速器行星轴承径向载荷为相同尺寸的渐开线少齿差减速器的60%，轴承寿命是渐开线少齿差减速器的5倍左右;
(2)振动、噪音较小。减速器的行星轮与太阳轮齿有半数同时接触，而且两者都经过磨削，故其运转平稳、噪音低;
(3)传动效率较高。单级传动效率可达90%～95%。
行星式减速机以行星传动为原始机构，在保留其优点的条件下，克服摆线针轮行星减速器的缺点和不足，对其进行演化，从而形成一种性能优异的新型行星传动。对摆线针轮行星减速器进行机构演化：将摆线轮演化成中心轮，将针轮演化成柱销环行星轮，演化之后，简化了行星轮的结构;减轻了行星轮的重量，为高速系统的动平衡创造了有利条件。柱销环少齿差行星传动的特点分析：柱销环少齿差行星传动利用柱销环机构来实现二同轴间的转速变换，突破了长期以来圆弧/摆线针轮传动的特征，变体积大、重量大、惯性大的摆线轮输入端为体积小、重量小、惯性小的柱销环在输入端，使运转过程中噪音小、振动小、运转平稳，同时磨损很小，效率高。